In de eerste eeuwen van onze jaartelling woonden er Bataven en Romeinen in de Oost-Betuwe. Door opgravingen en vondsten is dat bekend geworden. Zij woonden op drie hooggelegen terreinen die door een dijkje met elkaar verbonden waren. Een van die woonheuvels is uitgegroeid tot het dorp Bemmel.
In 1973 werden bij toeval in een diepe bouwput in het centrum sporen gevonden van bewoning in de jonge steentijd (2500-2000 jaar v. Chr). Die vondst was van groot belang voor de Oost-Betuwe, omdat men tot dan toe had aangenomen dat er niet eerder bewoning was in deze streek. Op dit ogenblik wordt er veel archeologisch onderzoek gedaan op het tracé van de Betuwelijn en men vindt steeds vaker sporen uit dat verre verleden. Het is niet zo verwonderlijk dat ze niet eerder werden gevonden want de resten uit de prehistorie zitten twee tot drie meter diep. In 1178 werd de naam Bemmel voor het eerst vermeld. Heilwig van Reenen kreeg van haar vader het dorp “Bemele juxta Noviomagus”: Bemmel tegenover Nijmegen. Dat was het begin van de geschreven geschiedenis van Bemmel. Uit die tijd stamt ook het eerste tufstenen kerkje van het dorp.
Vanaf 1327 werd de Over-Betuwe bestuurd door een ambtman van de hertog van Gelre. De ambtman woonde meestal in Bemmel. Waarschijnlijk trok dat andere vermogende adellijke lieden aan, want in de veertiende eeuw werden er al vier omgrachte kastelen gebouwd. Bemmel was en is nog steeds een dorp aan de rivier. Rond 1400 liep de Waal vlak langs het dorp en herhaaldelijk braken de dijken door. Het herstel moest betaald worden door de aanwonenden die “dijkplichtig” waren. In de zeventiende eeuw verlegde men de Waal. De oude strang kan men nog steeds langs de dijk zien liggen.
Bemmel bleef in trek bij de adel. In de zeventiende eeuw, toen verdedigbare kastelen niet meer zo nodig waren, verrezen er nog een aantal grote buitenhuizen. In de loop der eeuwen verplaatste het centrum van het dorp zich van de oude kern aan de dijk naar het noorden, rondom de kastelen. In de negentiende eeuw raakte geleidelijk aan een en ander in verval en verschillende gebouwen kregen een andere functie. Zo werd het huis ‘De Hoogen Eest’ een herberg en het huis ‘De Poll’ een pastorie. In de twintigste eeuw bleef het tot in het laatste jaar van de oorlog ongeveer bij het oude. Maar na de luchtlandingen in september 1944 lag Bemmel in de frontlijn en de bevolking moest evacueren. Het dorp veranderde in een ruïne.
Na de oorlog was er woningnood. Er werd opgeknapt wat nog bruikbaar was en nieuwbouwwijken verrezen. Eerst nog op bescheiden schaal, maar in de jaren zestig en zeventig werden grote gebieden buiten het centrum volgebouwd. De landerijen en boomgaarden van weleer, waar velen uit de beroepsbevolking hun werk vonden, verdwenen in snel tempo. In die periode werden er nog veelal vrijstaande huizen en eengezinswoningen gebouwd. In de jaren negentig heeft de appartementen bouw toegeslagen.